Pintor nacido en Sevilla y formado con Francisco Pacheco, en cuyo taller está documentado en 1610. Siete años más tarde se estableció como maestro independiente con su propio taller. Sus primeras pinturas fueron, en su mayoría, bodegones y óleos de carácter religioso.

En 1622 se trasladó a Madrid, donde fue nombrado pintor del rey, estableciéndose definitivamente en la corte. Es entonces cuando conoce la obra de los artistas venecianos de las colecciones reales y los retratos de Sánchez Coello y de Antonio Moro, que fueron importantes en su desarrollo artístico. En 1627 fue nombrado ujier de cámara del rey, y dos años después viajó a Italia, donde continuó su formación y conoció a pintores venecianos, así como las tendencias artísticas predominantes en Roma.

Después de su vuelta a Madrid en 1631, recibió el nombramiento de ayuda de guardarropa, trabajando al mismo tiempo en el palacio del Buen Retiro; de esta etapa es una serie de retratos de la familia real y de algunos destacados miembros de la corte. En 1643 fue nombrado ayuda de cámara del rey y superintendente de las obras reales, participando en la remodelación del Alcázar de Madrid. Volvió de nuevo a Italia en 1649, prolongando su estancia por un periodo de dos años, durante los que recibió encargos, entre ellos el Retrato del papa Inocencio X, actualmente en la colección de la Galleria Doria-Pamphilj en Roma. Por esos años, sus retratos gozaban ya de una altísima perfección, construidos con una pincelada muy suelta y caracterizados por una evidente preocupación por el realismo y la expresividad, con una luz intensa que realza los volúmenes.

Regresó a Madrid en 1651, donde pasó sus últimos años y fue nombrado aposentador mayor de palacio. De esa época es su emblemática obra Las meninas, del Museo Nacional del Prado. Su trabajo en la corte le restó mucho tiempo de dedicación a la pintura. Murió en Madrid en 1660, habiendo sido nombrado, dos años antes, caballero de la Orden de Santiago.

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